1 超聲波技術(shù)

超聲波定位目前大多數(shù)采用反射式測(cè)距法。系統(tǒng)由一個(gè)主測(cè)距器和若干個(gè)電子標(biāo)簽組成，主測(cè)距器可放置于移動(dòng)機(jī)器人本體上，各個(gè)電子標(biāo)簽放置于室內(nèi)空間的固定位置。定位過(guò)程如下：先由上位機(jī)發(fā)送同頻率的信號(hào)給各個(gè)電子標(biāo)簽，電子標(biāo)簽接收到后又反射傳輸給主測(cè)距器，從而可以確定各個(gè)電子標(biāo)簽到主測(cè)距器之間的距離，并得到定位坐標(biāo)。

 

目前，比較流行的基于超聲波室內(nèi)定位的技術(shù)還有下面兩種：一種為將超聲波與射頻技術(shù)結(jié)合進(jìn)行定位。由于射頻信號(hào)傳輸速率接近光速，遠(yuǎn)高于射頻速率，那么可以利用射頻信號(hào)先激活電子標(biāo)簽而后使其接收超聲波信號(hào)，利用時(shí)間差的方法測(cè)距。這種技術(shù)成本低，功耗小，精度高。另一種為多超聲波定位技術(shù)。該技術(shù)采用全局定位，可在移動(dòng)機(jī)器人身上4個(gè)朝向安裝4個(gè)超聲波傳感器，將待定位空間分區(qū)，由超聲波傳感器測(cè)距形成坐標(biāo)，總體把握數(shù)據(jù)，抗干擾性強(qiáng)，精度高，而且可以解決機(jī)器人迷路問(wèn)題。

 

性能：定位精度：超聲波定位精度可達(dá)厘米級(jí)，精度比較高。缺陷：超聲波在傳輸過(guò)程中衰減明顯從而影響其定位有效范圍。

 

 

2 紅外線技術(shù)

紅外線是一種波長(zhǎng)間于無(wú)線電波和可見(jiàn)光波之間的電磁波。典型的紅外線室內(nèi)定位系統(tǒng)Active badges使待測(cè)物體附上一個(gè)電子標(biāo)識(shí)，該標(biāo)識(shí)通過(guò)紅外發(fā)射機(jī)向室內(nèi)固定放置的紅外接收機(jī)周期發(fā)送該待測(cè)物唯一ID，接收機(jī)再通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)傳輸給數(shù)據(jù)庫(kù)。這個(gè)定位技術(shù)功耗較大且常常會(huì)受到室內(nèi)墻體或物體的阻隔，實(shí)用性較低。

 

如果將紅外線與超聲波技術(shù)相結(jié)合也可方便地實(shí)現(xiàn)定位功能。用紅外線觸發(fā)定位信號(hào)使參考點(diǎn)的超聲波發(fā)射器向待測(cè)點(diǎn)發(fā)射超聲波，應(yīng)用TOA基本算法，通過(guò)計(jì)時(shí)器測(cè)距定位。一方面降低了功耗，另一方面避免了超聲波反射式定位技術(shù)傳輸距離短的缺陷。使得紅外技術(shù)與超聲波技術(shù)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)。

 

性能：定位精度：5~10m。缺陷：紅外線在傳輸過(guò)程中易于受物體或墻體阻隔且傳輸距離較短，定位系統(tǒng)復(fù)雜度較高，有效性和實(shí)用性較其它技術(shù)仍有差距。

 

 

3 超寬帶技術(shù)（UWB）

 

超寬帶技術(shù)是近年來(lái)新興的一項(xiàng)無(wú)線技術(shù)，目前，包括美國(guó)，日本，加拿大等在內(nèi)的國(guó)家都在研究這項(xiàng)技術(shù)，在無(wú)線室內(nèi)定位領(lǐng)域具有良好的前景。UWB技術(shù)是一種傳輸速率高（最高可達(dá)1000Mbps以上），發(fā)射功率較低，穿透能力較強(qiáng)并且是基于極窄脈沖的無(wú)線技術(shù)，無(wú)載波。正是這些優(yōu)點(diǎn)，使它在室內(nèi)定位領(lǐng)域得到了較為精確的結(jié)果。

 

超寬帶室內(nèi)定位技術(shù)常采用TDOA演示測(cè)距定位算法，就是通過(guò)信號(hào)到達(dá)的時(shí)間差，通過(guò)雙曲線交叉來(lái)定位的超寬帶系統(tǒng)包括產(chǎn)生、發(fā)射、接收、處理極窄脈沖信號(hào)的無(wú)線電系統(tǒng)。而超寬帶室內(nèi)定位系統(tǒng)（如圖1所示）則包括UWB接收器、UWB參考標(biāo)簽和主動(dòng)UWB標(biāo)簽。定位過(guò)程中由UWB接收器接收標(biāo)簽發(fā)射的UWB信號(hào)，通過(guò)過(guò)濾電磁波傳輸過(guò)程中夾雜的各種噪聲干擾，得到含有效信息的信號(hào)，再通過(guò)中央處理單元進(jìn)行測(cè)距定位計(jì)算分析。

 

 

 

 

圖1 UWB室內(nèi)定位結(jié)構(gòu)圖

 

基于超寬帶技術(shù)的室內(nèi)定位系統(tǒng)典型實(shí)例為：Ubisense，其定位方法為三邊定位。

 

性能：定位精度為：6~10cm，缺陷：造價(jià)較高。

 

 

4 射頻識(shí)別技術(shù) 

射頻定位技術(shù)實(shí)現(xiàn)起來(lái)非常方便， 而且系統(tǒng)受環(huán)境的干擾較小，電子標(biāo)簽信息可以編輯改寫(xiě)比較靈活。下面具體介紹該技術(shù)的相關(guān)應(yīng)用。

 

 

5 基于射頻識(shí)別(RFID)的室內(nèi)定位技術(shù)

①：RFID技術(shù)原理

射頻識(shí)別（RFID）技術(shù)是一種操控簡(jiǎn)易，適用于自動(dòng)控制領(lǐng)域的技術(shù)，它利用了電感和電磁耦合或雷達(dá)反射的傳輸特性，實(shí)現(xiàn)對(duì)被識(shí)別物體的自動(dòng)識(shí)別。射頻（RF）是具有一定波長(zhǎng)的電磁波，它的頻率描述為：kHz、MHz、GHz，范圍從低頻到微波不一。

 

②：RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

該系統(tǒng)通常由電子標(biāo)簽、射頻讀寫(xiě)器、中間件以及計(jì)算機(jī)數(shù)據(jù)庫(kù)組成，結(jié)構(gòu)如圖2所示。射頻標(biāo)簽和讀寫(xiě)器是通過(guò)由天線架起的空間電磁波的傳輸通道進(jìn)行數(shù)據(jù)交換的。在定位系統(tǒng)應(yīng)用中，將射頻讀寫(xiě)器放置在待測(cè)移動(dòng)物體上，射頻電子標(biāo)簽嵌入到操作環(huán)境中。電子標(biāo)簽上存儲(chǔ)有位置識(shí)別的信息，讀寫(xiě)器則通過(guò)有線或無(wú)線形式連接到信息數(shù)據(jù)庫(kù)。

 

 

 

 

圖2 RFID室內(nèi)定位系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

 

③： RFID室內(nèi)定位技術(shù)典型系統(tǒng)LANDMARK 

LANDMARK系統(tǒng)是應(yīng)用RFID的典型的室內(nèi)定位系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過(guò)參考標(biāo)簽和待定標(biāo)簽的信號(hào)強(qiáng)度RSSI的分析計(jì)算，利用“最近鄰居”算法和經(jīng)驗(yàn)公式計(jì)算出帶定位標(biāo)簽的坐標(biāo)。

 

LANDMARK系統(tǒng)定位精度：平均1m。

 

缺陷：LANDMARK系統(tǒng)有幾方面缺陷，首先，系統(tǒng)定位精度由參考標(biāo)簽的位置決定，參考標(biāo)簽的位置會(huì)影響定位；第二，系統(tǒng)為了提高定位精度需要增加參考標(biāo)簽的密度，然而密度較高會(huì)產(chǎn)生較大的干擾，影響信號(hào)強(qiáng)度；第三，因?yàn)橐ㄟ^(guò)公式計(jì)算歐幾里德公式得到參考標(biāo)簽和待定標(biāo)簽的距離，所以計(jì)算量較大。

 

④：不同頻段RFID技術(shù)適用性

RFID常用頻段包括：低頻、高頻、超高頻、微波。針對(duì)室內(nèi)定位系統(tǒng)，將不同頻段的射頻信號(hào)進(jìn)行對(duì)比，結(jié)果如表1所示。

 

 

 

表1 不同RFID頻段射頻信號(hào)特性對(duì)比

 

對(duì)于上述比較，本文提出以2.45GHz的微波信號(hào)搭建無(wú)線定位網(wǎng)絡(luò)比較可行有效。2.45GHz日益受到關(guān)注和應(yīng)用，其全球通用性越來(lái)越高，頻寬優(yōu)于其它頻段，傳輸速率加快，而且2.45GHz天線和產(chǎn)品的體積越來(lái)越小，攜帶和使用更加方便。

 

 

6兩種基于2.45GHz頻段RFID無(wú)線室內(nèi)定位系統(tǒng)

①： 無(wú)線局域網(wǎng)技術(shù)（Wi-Fi/IEEE 802.11b）

基于IEEE802.11b標(biāo)準(zhǔn)的無(wú)線以太網(wǎng)已經(jīng)成功進(jìn)入人類(lèi)社會(huì)生活中，無(wú)論校園，工作場(chǎng)合或是公共場(chǎng)所等都廣泛應(yīng)用了該技術(shù)。使用中只需用手機(jī)，筆記本電腦或者是PDA等就可以輕松獲取無(wú)線信號(hào)。無(wú)線局域網(wǎng)技術(shù)也可輕松運(yùn)用到室內(nèi)定位系統(tǒng)中。在無(wú)線局域網(wǎng)中的AP接入點(diǎn)或是無(wú)線網(wǎng)卡都可以方便測(cè)得無(wú)線信號(hào)的強(qiáng)度，利用這一點(diǎn)可以通過(guò)匹配信號(hào)強(qiáng)度的方法進(jìn)行定位。位置指紋法是一種常用的無(wú)線局域網(wǎng)室內(nèi)定位技術(shù)，典型的系統(tǒng)是RADAR原型系統(tǒng)，由微軟研發(fā)。

 

基于RSSI技術(shù)的RADAR室內(nèi)定位系統(tǒng)運(yùn)行分兩個(gè)過(guò)程，分別是先在系統(tǒng)覆蓋區(qū)域?qū)υO(shè)置的若干個(gè)AP固定點(diǎn)離線采集其位置信息以及信號(hào)強(qiáng)度，通過(guò)有線網(wǎng)絡(luò)傳輸給數(shù)據(jù)中心形成位置指紋數(shù)據(jù)庫(kù)，再對(duì)實(shí)時(shí)待測(cè)物所測(cè)算得到信號(hào)強(qiáng)度利用最近鄰居法分析匹配出其位置。

 

性能：精度：2~3m。缺陷：采集數(shù)據(jù)工作量大，而且為了達(dá)到較高的精度，固定點(diǎn)AP的位置測(cè)算設(shè)置比較繁瑣。

 

②：ZigBee/IEEE 802.15.4

ZigBee技術(shù)應(yīng)用于較短距離無(wú)線通信，主要面向無(wú)線個(gè)人區(qū)域網(wǎng)（PAN），網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)在應(yīng)用中表現(xiàn)出近距離，低功耗，低成本等特征，這些都可以滿足室內(nèi)定位系統(tǒng)是通過(guò)在傳感器網(wǎng)絡(luò)中布置參考節(jié)點(diǎn)，移動(dòng)節(jié)點(diǎn)構(gòu)成系統(tǒng)的，參考節(jié)點(diǎn)為靜態(tài)節(jié)點(diǎn)，它們發(fā)送位置信息和RSSI值給移動(dòng)待測(cè)節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)將數(shù)據(jù)寫(xiě)入定位模塊，分析計(jì)算得到自身位置。該系統(tǒng)常采用分布式節(jié)點(diǎn)設(shè)置，可以減少網(wǎng)絡(luò)數(shù)據(jù)工作量和通信延遲的問(wèn)題。

 

性能：精度：2m以?xún)?nèi)，平均1m。缺陷：網(wǎng)絡(luò)穩(wěn)定性還有待提高，易受環(huán)境干擾。